En la mitología nórdica existen nueve reinos: Niflheim, Muspelheim, Asgard, Midgard, Jotunheim, Vanaheim, Alfheim, Svartalfheim y Helheim. Los nueve mundos de la mitología nórdica se encuentran en las ramas y raíces del árbol del mundo Yggdrasil. Estos reinos son el hogar de diferentes tipos de seres, como Asgard, el hogar de los dioses y diosas, o Jotumheim, el hogar de los gigantes.
Los dos primeros reinos, Niflheim y Muspelheim, se crearon a partir de Ginnungagap. El resto de los reinos fueron creados a partir del cuerpo de Ymir por Odín y sus dos hermanos durante la creación del mundo.
No es una coincidencia que haya nueve reinos, el número nueve es un número importante en la mitología nórdica, y su significado puede encontrarse en otros poemas de las Eddas de Snorri Sturluson. Por mencionar algunos, Odín estuvo colgado de Yggdrasil durante nueve días y nueve noches, Heimdall tiene nueve hijas y Njord tuvo que esperar nueve días a Skadi.
Niflheim: El reino de la niebla y la bruma
Niflheim (nórdico antiguo: «Niðavellir») significa («Hogar de la Niebla» o «Mundo de la Niebla»), y es la región más oscura y fría de todos los reinos según la mitología nórdica. Niflheim es uno de los dos primeros reinos y se sitúa en la región septentrional de Ginnungagap.
El manantial más antiguo del mundo, llamado Hvergelmir «manantial burbujeante e hirviente», se encuentra en Niflheim y está protegido por el enorme dragón llamado Nidhug (nórdico antiguo: Níðhöggr).

Se dice que todos los ríos fríos proceden del manantial Hvergelmir, y se dice que es la fuente de los once ríos (Élivágar). El manantial es el origen de todo lo vivo y el lugar al que todo ser vivo volverá.
El agua de Élivágar bajó por las montañas hasta las llanuras de Ginnungagap, donde se solidificó en escarcha y hielo, que poco a poco formaron una capa muy densa. Cuando el árbol del mundo Yggdrasil empezó a crecer, extendió una de sus tres grandes raíces hacia el interior de Niflheim y extrajo agua del manantial Hvergelmir.

Muspelheim: La tierra del fuego
Muspelheim (nórdico antiguo: «Múspellsheimr») se creó al mismo tiempo que Niflheim, pero muy al sur del mundo en la mitología nórdica. Muspelheim es un lugar ardiente, lleno de lava, llamas, chispas y hollín. Muspelheim es el hogar de gigantes de fuego, demonios de fuego y está gobernado por el gigante Surtr.
Es un enemigo jurado de los Aesir. Surtr cabalgará con su espada flamígera en la mano en el Ragnarök «el fin del mundo» Surtr atacará entonces Asgard, «el hogar de los dioses» y lo convertirá en un infierno en llamas.
Asgard: Hogar de los Dioses
En el centro del mundo, en lo alto del cielo, se encuentra Asgard (en nórdico antiguo: «Ásgarðr»). Es el hogar de los dioses y las diosas. Odín es el soberano de Asgard y el jefe de los Aesir. Está casado con Frigg, y ella es la Reina de los Aesir. Dentro de las puertas de Asgard está el Valhalla; es el lugar donde la mitad de los que mueren en batalla van a la otra vida, la otra mitad va a Fólkvangr que está gobernado por la diosa Freya.

Midgard: El hogar de los humanos
Midgard (nórdico antiguo: «Miðgarðr») «tierra media» está situada en el centro del mundo, debajo de Asgard. Midgard y Asgard están conectadas por Bifröst, el Puente del Arco Iris. Midgard está rodeada por un enorme océano infranqueable.

El Océano está ocupado por una enorme serpiente marina, la Serpiente de Midgard, y es tan grande que rodea el mundo por completo. Los dos primeros humanos, Ceniza y Embla, fueron enviados a Midgard, después de que Odín y sus dos hermanos Vili y Ve los crearan a partir de troncos de árbol.
Jotunheim: Hogar de los Gigantes
Jotunheim (nórdico antiguo: «Jötunheimr») es el hogar de los gigantes (también llamados jötnar). Son los enemigos acérrimos de los Aesir. Jotunheim está formado principalmente por rocas, tierras salvajes y densos bosques, y se encuentra en las regiones nevadas de las costas más alejadas del océano. Debido a esto, los gigantes viven principalmente de los peces de los ríos, y los animales del bosque, no hay tierra fértil en Jotunheim.

Los gigantes y los Aesir luchan constantemente, pero también ocurre de vez en cuando que surgen aventuras amorosas. Odín, Thor y algunos otros tuvieron amantes que eran gigantes. Loki también procedía de Jotunheim, pero fue aceptado por los Aesir y vivió en Asgard hasta que fue castigado. Jotunheim está separado de Asgard por el río Iving, que nunca se congela.
La fortaleza de Utgard podría llamarse la versión de Asgard para los gigantes, y es tan alta que resulta difícil ver su cima. La fortaleza está tallada en bloques de nieve y relucientes carámbanos, y en su interior vive el temido rey jotun Utgard-Loki.
Vanaheim: Hogar de los Vanir
Vanaheim (nórdico antiguo: «Vanaheimr») es el hogar de los dioses Vanir. Los dioses Vanir son una antigua rama de dioses. Los Vanir son maestros de la hechicería y la magia. También son ampliamente reconocidos por su talento para predecir el futuro. Nadie sabe dónde se encuentra exactamente la tierra de Vanaheim, ni siquiera qué aspecto tiene. Al final de la guerra Aesir-Vanir, los tres Vanir, Njord, Freyr y Freya se trasladaron a Asgard como muestra de paz.

Alfheim: Hogar de los Elfos de la Luz
Alfheim (nórdico antiguo: «Álfheimr o Ljósálfheimr») está justo al lado de Asgard, en el cielo. Los elfos de la luz son criaturas hermosas. Se les considera los «ángeles de la guarda» El dios Freyr es el soberano de Alfheim. Los elfos de la luz son dioses menores de la naturaleza y la fertilidad; pueden ayudar o entorpecer a los humanos con su conocimiento de los poderes mágicos. Los elfos son conocidos por inspirar a los poetas en el arte y la música.

Svartalfheim: Hogar de los Enanos
Svartalfheim (nórdico antiguo: «Niðavellir o Svartálfaheimr») es el hogar de los enanos, viven bajo las rocas, en cuevas y bajo tierra. Hreidmar fue el rey de Svartalfheim hasta que fue asesinado, Svartalfheim significa Campos Oscuros. Los enanos son maestros de la artesanía, y los dioses de Asgard han recibido muchos regalos poderosos, por ejemplo, el anillo mágico Draupnir y Gungnir, la lanza de Odín.

Helheim: Hogar de los muertos deshonrosos
Hel es donde todos los muertos deshonrosos, ladrones, asesinos, y aquellos que los dioses y diosas sienten que no son lo suficientemente valientes como para ir al Valhalla o Folkvangr. Helheim está gobernado por Hel (la hija de Loki), Helheim es un lugar muy sombrío y frío, y cualquier persona que llegue aquí nunca volverá a sentir alegría o felicidad. Hel utilizará a todos los muertos de su reino en el Ragnarök para atacar a los dioses y diosas en las llanuras de Vigrid, este será el fin del mundo.

Las fuentes que he utilizado pueden ser difíciles de leer, por lo tanto, he hecho una lista de lo que considero los mejores libros de mitología nórdica en inglés/español, son fáciles de leer, y han sido escritos por algunos de los eruditos más respetados dentro de este campo.
Fuentes: